经典控制算法——PID算法原理分析及优化
💡
原文约3200字/词，阅读约需8分钟。
📝
内容提要
PID算法是一种经典的控制算法，在各个行业广泛应用。它通过比例、积分和微分组成部分来控制目标输出。传统的PID控制系统可以通过调整组成部分的增益来优化。随着计算机技术的发展，引入了位置、增量和阶跃PID等数字PID控制方法。这些方法离散化连续函数并降低了计算复杂性。此外，还可以使用积分分离、变速积分和控制微分等技术来优化PID算法。串级PID控制是常用的过程控制方法，其中多个PID控制器级联使用。PID控制中的三个组成部分的组合使得在实际应用中具有灵活性和适应性。
🎯
关键要点
- PID算法是一种经典的控制算法，广泛应用于机电、冶金、机械、化工等行业。
- PID控制通过比例、积分和微分的线性组合来控制目标输出。
- 比例调节根据实际值与目标值的差错进行线性调节，积分调节消除稳态差错，微分调节抑制超调。
- 数字PID控制方法包括方位式PID、增量式PID和步进式PID，适应计算机技术的发展。
- 方位式PID需要离散化连续函数，计算量大，抗干扰能力差。
- 增量式PID输出为控制目标的增量，计算量小，稳定性好。
- 步进式PID通过逐步调整设定值来防止超调，保持系统稳定。
- 积分饱满优化处理方法包括积分分离法、变速积分法和遇限削弱积分法。
- 微分项优化处理方法包括微分先行、不完全微分和受控微分法。
- 串级PID通过多个PID控制器串联工作，改善控制质量，广泛应用于电机控制等领域。
- PID控制的灵活组合使其在实际应用中具有多样性和适应性。
➡️
