混合内部模型:敏捷四肢运动的简单高效学习器

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内容提要

本文介绍了一种利用隐马尔可夫模型和变分自编码器建模人机互动的方法。通过学习互动动力学和人类观测结果,预测机器人轨迹并实现柔顺的互动。实验证明该方法在人形机器人上具有良好的泛化性能。

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