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高效融合与任务引导的端到端自动驾驶
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本研究提出了一种高效且紧凑的解决方案，利用EfficientViT进行视觉信息提取，并通过交叉注意力融合特征图。在CARLA仿真平台上，该解决方案仅使用37.6%的参数和8.7%的计算资源，表现出色。
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关键要点
- 本研究提出了一种高效且紧凑的解决方案。
- 该方案利用EfficientViT进行视觉信息提取。
- 通过交叉注意力融合特征图，运用解码器汇总多个特征。
- 学习性向量嵌入为令牌以研究任务与传感器特征的关联。
- 在CARLA仿真平台上，该方案仅使用37.6%的参数和8.7%的计算资源。
- 与轻量级方法的驾驶分数相比，仅下降0.4%。
- 安全分数接近领先的安全增强方法，显示出实际部署的潜力。
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