利用模型预测路径积分控制增强 AUV 自主性
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内容提要
本文研究了使用模型预测路径积分控制（MPPI）对自主水下航行器（AUV）进行控制的可行性，并评估了主要超参数对控制器性能的影响。与经典的PID和级联PID方法相比，证明了MPPI控制器的优越性。此外，还介绍了如何通过将环境约束整合到成本函数中来处理它们。
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