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内容提要
MTGS方法通过多轨迹数据融合，解决了传统仿真技术的视角局限和动态失真问题，能够精准重建驾驶场景，提升画面质量和几何精度，实现实时渲染，从而显著提高仿真效果。
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关键要点
- MTGS方法通过多轨迹数据融合解决传统仿真技术的视角局限和动态失真问题。
- 高精度仿真系统在自动驾驶领域模拟极端场景以验证算法的可靠性。
- 传统仿真技术面临视角局限和动态失真两大难题。
- MTGS方法构建超高精度仿真场景，能够还原真实道路细节并动态响应环境变化。
- 多轨迹数据能获取更多环境信息，但简单堆叠数据可能损伤重建效果。
- MTGS通过智能整合碎片化数据，重建几何信息更精准的驾驶场景。
- MTGS将场景元素分为静态节点、外观节点和瞬态节点，以灵活呈现车流与环境。
- 静态节点提供背景信息，外观节点适配光照变化，瞬态节点表示移动物体。
- MTGS利用激光雷达点云颜色对齐同一轨迹中的外观差异，确保色调统一。
- 引入多重约束以避免模型失真，提升重建效果46.3%。
- MTGS在nuPlan数据集测试中刷新多项指标，画面质量和几何精度显著提升。
- 支持每秒60帧的实时渲染，流畅呈现动态场景。
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