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LeRobot机械臂端到端全流程指南：从数据采集、云端训练到边缘推理
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原文中文，约19300字，阅读约需46分钟。
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内容提要
随着具身智能大模型的发展，LeRobot机械臂因其低成本和易获取性，成为理想的机器人系统训练与部署平台。结合Amazon SageMaker AI，开发者可以低成本实现机械臂配置、数据采集和模型训练，最终在开发板上运行。
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关键要点
- 具身智能大模型的发展推动了机器人系统的训练与部署，LeRobot机械臂因其低成本和易获取性成为理想平台。
- RDK-S100开发板提供高算力和完善生态系统，支持本地推理与实时控制，但训练算力资源紧缺。
- Amazon SageMaker AI提供一站式机器学习解决方案，支持数据准备、模型训练和部署，开发者可专注于算法创新。
- 开发者可以低成本实现机械臂配置、数据采集、模型训练和部署的完整闭环。
- 物料准备包括LeRobot机械臂、高清摄像头和RDK-S100开发板等。
- 本地开发环境使用Miniconda管理，需安装相关依赖和配置虚拟环境。
- 机械臂安装需注意电机型号和安装步骤，电机配置需设置唯一ID以确保正常通信。
- 机械臂校准确保主动机臂和从动机臂在相同物理位置时具有相同位置值。
- 摄像头配置支持多种设备，需避免同款摄像头连接在同一USB-HUB上。
- 数据集采集围绕特定任务进行，需设置采集参数并注意操作平滑。
- SageMaker Training Job提供全托管、按需付费的云服务，简化机器学习训练过程。
- 创建IAM用户和角色以便SageMaker访问AWS服务，确保权限最小化。
- 创建S3 Bucket用于存放训练数据，支持数据集上传和管理。
- 训练过程使用LeRobot集成的ACTPolicy，支持SageMaker GPU实例进行模型训练。
- 可选择使用Spot GPU实例以降低训练成本，适合容忍中断的任务。
- 模型训练完成后可在开发板上进行推理，需配置相应环境和依赖。
- CPU和BPU部署分别适用于不同需求，BPU部署性能更优但过程复杂。
- 本文提供了从机械臂配置到模型部署的完整流程，所有代码已上传至GitHub。
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