COMPOSER: 蛇形机器人的可扩展和稳健的模块化策略
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内容提要
该文介绍了一种名为COMPOSER的控制策略，将蛇形机器人视为模块化机器人，并将其控制形式化为合作多智能体强化学习问题，以提高其合作行为和降低高维度。COMPOSER在五个任务中取得了最高的成功率，并证明了其对模块损坏的增强鲁棒性和显着的零-shot泛化能力的优势。
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