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COMPOSER: 蛇形机器人的可扩展和稳健的模块化策略
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该文介绍了一种名为COMPOSER的控制策略，将蛇形机器人视为模块化机器人，并将其控制形式化为合作多智能体强化学习问题，以提高其合作行为和降低高维度。COMPOSER在五个任务中取得了最高的成功率，并证明了其对模块损坏的增强鲁棒性和显着的零-shot泛化能力的优势。
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关键要点
- 提出了一种名为COMPOSER的控制策略。
- 将蛇形机器人视为模块化机器人，控制形式化为合作多智能体强化学习问题。
- 有效降低蛇形机器人的高维度，利用冗余性增强智能体之间的合作行为。
- 引入高层次想象策略以提供额外奖励，指导低层控制策略。
- COMPOSER在五个任务中取得最高成功率，包括目标到达、攀爬墙壁、形成形状、通过管道和推动方块。
- 相较于集中式基线和四种模块化策略基线，COMPOSER对模块损坏具有增强鲁棒性和显著的零-shot泛化能力。
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