本研究提出了一种盲动作与间歇性扫描（BLISS）方法，旨在解决蛇形机器人在复杂环境中的定位失败和碰撞风险，从而显著提高计算效率和导航时间。

该文介绍了一种名为COMPOSER的控制策略，将蛇形机器人视为模块化机器人，并将其控制形式化为合作多智能体强化学习问题，以提高其合作行为和降低高维度。COMPOSER在五个任务中取得了最高的成功率，并证明了其对模块损坏的增强鲁棒性和显着的零-shot泛化能力的优势。