[AGV] 初探 OpenTCS 開源車隊管理系統 | Exploring OpenTCS

車隊管理系統是調度AGV的必要系統，功能包括整合上位系統、任務管理、交通管理等。

OpenTCS是由德國Fraunhofer IML維護的開源專案，採用MIT授權，支援多種車輛整合。

OpenTCS的主要功能包括地圖編輯、任務管理、路徑搜尋與成本計算、交通管理等。

地圖屬於拓撲式，由點和線組成，支援自定義屬性，能整合各種車輛和邏輯。

任務管理使用TransportOrder作為最小單位，支援多個目的地和自定義屬性。

內建Dijkstra算法尋找成本最低的路徑，成本可根據距離、時間等多種因素設定。

交通管理中，每個資源同時只能被一台車持有，需避免路徑衝突。

待命區和充電策略可設定優先順序和門檻，但充電策略較為簡單。

提供模擬車輛功能，但真實度有限，主要用於測試地圖可運行性。

整合性方面提供Restful Web API，但需自行開發Adapter來整合外部系統。

適用於需要二次開發的用戶，特別是已有車輛製造經驗的廠商。