基于接触点鲁棒性的稳定物体放置规划

本文研究了在复杂环境中稳定放置物体的问题，通过优先选择接触点来确定放置姿态的新方法，提高了放置效率和成功率，并在机器人实验中验证了其通用性和可扩展性。