Berkeley Humanoid Lite——开源、易获取且可定制的3D打印0.8m小人形：5000美刀成本下的模块化设计、摆线关节、可行走、可VR遥操
内容提要
“七月具身”因人才与生态竞争，将在深圳设办公室并进军硬件，自研人形机器人及垂直大脑。其开源人形机器人Berkeley Humanoid Lite采用3D打印摆线齿轮执行器，零件可从电商采购，整机成本低于5000美元，高0.8米、重16公斤，支持强化学习行走与遥操作，硬件、代码及训练框架全部开源，强调可及性与可定制性。
延伸解读
开源人形机器人的可及性突破
Berkeley Humanoid Lite 通过采用3D打印摆线齿轮执行器和电商平台可采购的零件，将整机成本控制在5000美元以下，显著降低了人形机器人研究的硬件门槛。其设计重点在于模块化和易制造，使得学术实验室和爱好者无需专用设施即可搭建和改装，这有望推动人形机器人技术的普及和创新。
3D打印执行器的权衡与创新
针对3D打印塑料齿轮在强度和耐久性上的不足，该机器人采用摆线齿轮设计，通过多齿面载荷分配来适应桌面级打印机的分辨率限制，并加入加强结构防止层间失效。这种设计在成本、可及性和可靠性之间取得了平衡，为低成本执行器提供了可行方案。
模块化设计带来的定制灵活性
每个关节由自包含的执行器驱动，无需额外连杆，使得调整连杆长度或改变关节配置变得直接。用户可以通过碳纤维管延长腿部，将机器人转变为成人尺寸，或重新配置为四足、双足等不同形态。这种灵活性便于快速原型制作和对比评估不同设计。
性能与成本的平衡
作者引入性能因子和每美元性能指标，在成本低于5000美元的前提下实现了较高的性能因子。通过使用现成组件和优化设计，该平台在保证足够性能的同时，强调了可及性和可定制性，为中型人形机器人设定了新的性价比基准。
Q&A
Berkeley Humanoid Lite 是什么？
Berkeley Humanoid Lite 是一款开源、易获取且可定制的中型人形机器人平台，采用 3D 打印摆线齿轮执行器，整机硬件成本低于 5000 美元，高 0.8 米、重 16 公斤，硬件设计、嵌入式代码及训练框架全部开源。
Berkeley Humanoid Lite 如何实现低成本？
通过使用 3D 打印的摆线齿轮执行器替代昂贵的专有执行器，所有非标结构件用桌面级 FDM 3D 打印机和 PLA 材料制造，电子与机械部件从 Amazon、淘宝、Digikey、Mouser 等常见电商平台采购，从而将整机成本控制在 5000 美元以下。
Berkeley Humanoid Lite 的硬件规格有哪些？
机器人重量 16kg，高度 0.8m，由两种规格的执行器直接驱动手臂和腿部关节，躯干采用铝型材结构，搭载 Intel N95 迷你电脑作为低层控制计算机，通过 CAN 2.0 总线（1Mbps）连接执行器，通信频率 250Hz，由 6S 4000mAh 锂聚合物电池供电，续航约 30 分钟。
Berkeley Humanoid Lite 支持哪些运动控制方式？
支持基于强化学习的行走控制器，策略可从仿真零样本迁移到真实硬件而无需再训练；同时支持遥操作系统，用于实时操作任务。
Berkeley Humanoid Lite 的可定制性体现在哪些方面？
每个关节由自包含执行器驱动，无需额外连杆，可轻松调整连杆长度；通过碳纤维管延长腿部可变为成人尺寸；关节排列顺序可互换；执行器仅需电源和 CAN 通讯，每条总线支持最多 64 个设备，可重新配置为四足、双足、半人马或移动底盘等多种形态。
Berkeley Humanoid Lite 的开源内容包含哪些？
完全开源硬件设计、嵌入式系统代码以及训练与部署框架。
