该研究使用Transformer模型准确预测带噪声和密度变化的点云的法线。实验结果显示，该模型在合成形状数据集和真实世界室内场景数据集上表现出更强的抗噪性和更快的推理速度，同时证明了复杂手工设计模块在表面法线估计任务中的非必需性。

该文介绍了一种新颖的水下物体检测方法，使用AMSP-UOD来增强特征提取能力和减少参数，提高网络的鲁棒性。通过设计FAD-CSP改善了复杂水下环境中的网络性能。实验表明，该方法优于现有的最先进方法。

本文提出了一种针对水下物体检测的新方法，即振幅调制随机扰动和涡旋卷积网络（AMSP-UOD）。该方法通过减弱噪声影响、增强特征提取能力、减少参数并提高网络鲁棒性来提高水下物体检测准确性。实验结果表明，该方法优于现有方法在准确性和抗噪性方面。代码将公开提供。