该研究提出了一种高效的轨迹预测模型，不依赖于交通地图，通过综合应用注意机制、LSTM、图卷积网络和时间变换器等技术，编码了单一代理的时空信息，并探索了多个代理之间的时空交互信息。该模型在性能上超过了现有无地图方法和大多数基于地图的最先进方法，并具有更快的推理速度。

该研究提出了一种高效的轨迹预测模型，不依赖于交通地图，综合应用注意机制、LSTM、图卷积网络和时间变换器等技术，性能比现有无地图方法更高，超过了Argoverse数据集上大多数基于地图的最先进方法，同时推理速度更快。