本研究探讨了在复杂环境中预测动态实体未来轨迹的重要性，并提出了一种可解释的长期目标驱动预测框架。该框架先预测代理人的中间目标，然后预测相应的轨迹。
本研究提出了一种新的框架，利用扩散模型预测未来轨迹，取得了最先进的性能。
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