现代运动装备越来越先进，可以测量的指标也越来越多。其中一个相对较新的指标是跑步时脚触地的时间。要缩短触地时间，可以提高步频和调整呼吸节奏。此外，锻炼腿部肌肉力量和进行速度训练也有助于提高步频。需要给自己足够的时间，持之以恒。

本文介绍了一种解决模拟训练中现实差距问题的方法，通过随机化模拟器的动力学，开发出适应不同动力学的策略，并在真实世界中推广。在机器人控制方面，该方法在物体推动任务上表现出良好性能。