本研究提出了一种新的遮蔽形状框架，利用消费者RGB-D扫描仪自带的IR Projector和IR图片，在实时环境下重建深度图。该方法在Lambertian对象中表现良好，在综合光滑和反射表面的情况下也取得了最先进的深度重建效果。

该文介绍了一种新方法，使用自我监督的单目深度重建系统扩展到多个图像。该方法提高了深度重建的准确性，平均减少了25％的绝对误差，并接近完全受监督的最先进方法。