本文提出了一种基于强化学习的新型路径规划方法，称为模型预测强化学习（MPRL），通过计算船只需遵循的航点来规划路径，能够处理任何形状的水道和障碍物。在两个场景上验证了该方法，结果表明其性能优于其他两种方法，能够安全地导航到目标。

本文介绍了一种新的轨迹预测框架Temporally Waypoint Dropping (TWD)，通过航点删除技术学习轨迹之间的时序关联，提高了轨迹预测准确性，并经过实验证明了其有效性与可行性。