本文研究了机器人学习视觉契合性的表征，以在新环境中进行采样和训练策略。通过契合性导向探索机制，机器人可以快速学习如何操作新对象。通过五分钟的在线学习，机器人可以在新场景下完成抽屉打开、抓取和放置的任务。

本文研究了如何通过生成模型让机器人学习视觉契合性的表征，以便在新环境中使用模型进行采样和训练策略。机器人可以通过契合性导向探索机制快速学习如何操作新对象。在线学习五分钟后，机器人可以在新场景下完成抽屉打开、抓取和放置的任务。