本研究提出CMA-ES-IG算法，旨在提升辅助机器人与用户的交互体验。该算法优先考虑用户体验，生成用户行为排名的轨迹，实验证明其在身体和社交机器人任务中比传统方法更直观易用，显著提高用户体验。

针对弱势群体的AI技术研究较少。“智能帮助”挑战旨在为残障人士提供支持。通过AI2-THOR创建3D家庭环境，引入对手建模模块，优化辅助策略。实验验证了模型的有效性，展示了AI辅助机器人的潜力。