该研究提出了一种多目标集成批评家强化学习方法，旨在解决自主驾驶中的多目标兼容性问题，从而提高驾驶效率、安全性和训练效果。

本文介绍了一种基于驾驶车辆间互动的车道变换方法，使用交互轨迹预测方法探索AV和其他车辆之间的协作。通过综合考虑安全、效率和舒适度的评估，设计了一种基于模型预测控制的运动规划算法，以避免碰撞。测试结果显示，该方法提高了AV和其他车辆的驾驶效率。