本研究提出了DexDiffuser框架，解决了扩散规划方法在复杂交互中的适应性不足问题。通过双阶段扩散过程和大语言模型，DexDiffuser在多个任务中表现出色，展现了良好的鲁棒性和灵活性。

通过操作物体点云和手部参数空间，引入了统一的基于扩散的灵巧抓取生成模型(UGG)，改进接触建模表示。模型可生成抓取和物体，提供对象设计和研究生成模型的洞察。在DexGraspNet数据集上实现了最先进的灵巧抓取，推动以人为中心的对象设计。