本研究提出了一种实时多智能体路径寻找（MAPF）方法，解决了完整性保证不足的问题。通过增量利用LaCAM方法，实现了在拥挤环境中毫秒级迭代规划，成功率与全局LaCAM相同，为未来实时MAPF算法提供了新机制。

LaCAM是一种新颖的多智能体路径规划算法，使用两级搜索快速找到解决方案。经过全面实验，发现LaCAM在各种情况下都能与或优于最先进的MAPF子最优算法，包括成功率、计划时间和成本总和解决方案的质量。