摘要：本文提出一种训练时实时分块（training-time RTC）方法，通过模拟推理延迟直接调节动作前缀，有效解决了视觉语言动作模型（VLA）在实时控制中的延迟问题。相比需要推理时图像修复的传统RTC方法，新方案完全消除了推理阶段的计算开销，仅需微调现有模型即可实现。实验表明，该方法在高延迟场景下性能优于推理时RTC，在箱体构建和咖啡制作等复杂任务中，既能保持执行速度和任务性能，又显著降低了计算成本。

本文介绍了physical intelligence公司推出的实时动作分块技术，旨在提升视觉-语言-动作模型（VLA）的实时控制能力。该技术通过异步机制和修复方法，解决了模型推理延迟和动作不连贯的问题，使机器人能够更精确地执行复杂任务。

在工业和农业自动化中，RTC功能很重要，如定时浇水。STM32F103的RTC模块耗电低，可用小电池维持208天。ESP8266无RTC，但可通过互联网校准时间。软件设计RTC模块可用mktime和localtime函数转换时间。服务器用心跳消息校准时间，确保控制准确。部分控制器可在断电后从FLASH读取时间，但FLASH擦写次数有限。

这篇文章介绍了一种名为Patched RTC的评估技术，用于对大型语言模型在软件开发任务中的应用。Patched RTC扩展了Round-Trip Correctness方法，提供了一个自我评估的框架，可以衡量模型的一致性和健壮性。实验结果表明，Patched RTC可以作为开放域任务评估的替代方法。文章还探讨了一致性提示对模型准确性的影响。

本文介绍了在瑞芯微rk3568平台上快速开始操作，包括rtc-hym8563的功能和特点、移植步骤、测试驱动和解决问题，以及技术交流群。

本文深入解析了Linux内核时间子系统及驱动移植，包括系统时间和RTC时间的区别，获取系统时间和RTC时间的方法，RTC时间框架的结构和驱动注册过程，硬件抽象层interface.c的实现，RTC在sysfs文件系统和proc文件系统中的呈现，瑞芯微对RTC时间的同步和文件权限的控制。

本文介绍了瑞芯微rk3568平台上RTC-HYM8563实时时钟芯片的使用方法，包括产品概述、特点、移植步骤、驱动程序、测试方法和遇到的问题。提供设备树节点信息和驱动程序位置。作者将继续编写关于Linux内核的RTC时间子系统的文章。

RTC电路设计简单，只需一颗RTC芯片、一颗32.768KHZ晶体和一颗电池或带充电功能的电池。电池用电时，DS1339U-33+在Vbat供电时的最大供电电流为1uA。125mA电池可用125000小时，约14年。但电池自耗电为112.5mA，可用12.8年。RTC充电电池适用于耗电较大的RTC电路，充电电路的电压需核算好，以免充不满。

STM32H750的实时时钟（RTC）是一个独立的BCD定时器/计数器，具有日历功能。RTC提供了日历时钟、闹钟中断和周期性唤醒标志。还包括自动唤醒单元和支持闰年和闰月等功能。RTC时钟源可选择LSE、LSI、HSE。配置和初始化可以使用相关函数。

本文介绍了在STM32F1系列中实现日程管理功能的方法，包括RTC的概念和应用场景，STM32的RTC模块的功能和特点，以及其他系列中的高级功能。建议不使用STM32F1的RTC实现日历功能。

实时时钟（RTC）是电子系统中常见的模块，提供计数、时钟和闹钟功能。RTC可使用内部或外部晶振作为时钟源，具有低功耗模式自动唤醒单元。配置STM32 RTC可使用STM32CubeMX工具，注意时钟源和分频值的设置。常见问题包括RTC时间不准、RTC时钟配置失败和RTC日历不更新。