NaVILA源码解析——从其VLA部分到其low-level部分：涵盖legged-loco、rsl_rl
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内容提要
本文介绍了NaVILA库的源码及其在机器人配置中的应用，重点分析了H1人形机器人和四足机器人Go1、Go2的配置文件，讨论了基础与视觉配置的差异及强化学习训练参数的设置。
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关键要点
- 本文介绍了NaVILA库的源码及其在机器人配置中的应用。
- 重点分析了H1人形机器人和四足机器人Go1、Go2的配置文件。
- 讨论了基础与视觉配置的差异及强化学习训练参数的设置。
- NaVILA库的整体代码库分为多个部分，包括isaaclab_exts、rsl_rl、scripts和src。
- isaaclab_exts目录包含不同机器人的配置文件，定义了物理参数和控制特性。
- 基础配置文件不使用视觉信息，而视觉配置文件增加了视觉感知能力。
- Go1和Go2的配置结构类似，包含基础和视觉配置文件。
- G1和H1人形机器人的配置结构与四足机器人类似，但在地形和感知能力上有所不同。
- H1机器人的视觉配置增强了其感知能力，使其能够适应复杂地形。
- 核心MDP组件包含马尔可夫决策过程的关键组件，定义了机器人动作空间和奖励函数。
- rsl_rl目录封装了经典强化学习框架，包含PPO算法的实现。
- 提供了用于训练、测试和演示的脚本，便于与项目交互。
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