BEHAVIOR-1K: 一个以人为本、具体实施的人工智能基准，涵盖 1,000 个日常活动和逼真的模拟

我们提供了 BEHAVIOR-1K，这是一个全面的人类中心机器人仿真基准。BEHAVIOR-1K 包括两个组成部分，通过 “你希望机器人为你做什么？” 的广泛调查结果进行指导和激励。第一个是定义了 1,000 种日常活动，与 50 个场景（房屋、花园、餐厅、办公室等）以及超过 9,000 个带有丰富物理和语义属性的对象相联系。第二个是 OMNIGIBSON，一种通过逼真的物理模拟和渲染刚体、可变形体和液体来支持这些活动的新型仿真环境。我们的实验表明，BEHAVIOR-1K 中的活动是长期目标，并且依赖于复杂的操作技能，这对于即使是最先进的机器人学习解决方案来说仍然是一个挑战。为了校准 BEHAVIOR-1K 的仿真与现实之间的差距，我们提供了一个初步研究，将在模拟公寓中学习的解决方案转移到实际环境中的移动操作机器人上。我们希望 BEHAVIOR-1K 的以人为中心的特性、多样性和逼真性对于具体化的 AI 和机器人学习研究是有价值的。项目网站：https:// 此 URL。