大模型+机器人:人形运动作为下一个Token预测

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内容提要

通过27小时行走数据训练全尺寸仿人机器人,在旧金山自由行走。研究将仿人控制视为标记预测问题,通过传感器运动轨迹的自回归预测训练模型。结果表明,模型能在现实世界中泛化,并执行未见过的指令。研究为学习真实世界控制任务提供了前景广阔的道路。

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