SchurVINS：基于舒尔补的轻量级视觉惯性导航系统

 原文中文，约200字，阅读约需1分钟。发表于：。

通过构建完整的残差模型并使用舒尔补完成的新型的基于滤波的 VINS 系统，我们能够在资源受限的设备上实现高精度定位且具有低计算复杂性。

本文提出了一种新颖的机器人中心视觉惯性导航系统的公式，使用单眼相机和6轴IMU实现高精度的运动跟踪，并提出了R-VIO算法。该算法在模拟实验和真实环境实验中测试，并显示出在一些方面打破了当前技术的局限性。

6轴IMU R-VIO算法 中心视觉惯性导航系统 单眼相机 机器人
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