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When Pre-trained Visual Representations Are Insufficient: Limitations in Visual-Motor Robot Learning
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内容提要
本研究提出了一种增强时间感知和任务完成感的方法，以应对预训练视觉表征（PVRs）在视觉-运动机器人学习中的挑战，显著提升了在分布外场景中的鲁棒性和机器人学习性能。
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关键要点
- 本研究提出了一种增强时间感知和任务完成感的方法。
- 该方法旨在应对预训练视觉表征（PVRs）在视觉-运动机器人学习中的挑战。
- 研究显著提升了在分布外场景中的鲁棒性和机器人学习性能。
- PVRs在视觉-运动机器人学习中面临时间纠缠和对细微场景扰动的泛化能力不足的问题。
- 通过增强PVR特征的时间感知和任务完成感，改善了机器人学习的性能。
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