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通过强化学习实现稳健运动的可变刚度
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本研究提出了一种新型控制范式，通过可变刚度提升腿式机器人的动态运动表现，实现稳健行走，简化设计过程，避免手动调节关节刚度。
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关键要点
- 本研究提出了一种新型控制范式，解决了腿式机器人动态运动中手动调节关节刚度的问题。
- 通过引入可变刚度到动作空间，显著提升了机器人在速度跟踪和抵抗推力方面的表现。
- 该方法实现了机器人在多样户外环境中的稳健行走能力。
- 研究简化了设计过程，无需对每个关节进行刚度调节。
- 保持了多项指标上的竞争性表现。
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