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可扩展地图：在线远程矢量化高清地图构建的可扩展地图学习
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原文中文，约500字，阅读约需1分钟。
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内容提要
Map Transformer是一种用于在线矢量高清地图构建的端到端框架，能够处理任意形状的地图元素，并在nuScenes和Argoverse2数据集上达到最先进的性能。代码和演示可在https://github.com/hustvl/MapTR中找到。
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关键要点
- 高清地图是自动驾驶系统规划中不可或缺的基本组成部分。
- 提出了一种名为 Map Transformer 的端到端框架，用于在线矢量高清地图构建。
- 采用统一的排列等价建模方法，将地图元素建模为带有一组等价排列的点集。
- 设计了层次化查询嵌入方案，以灵活编码结构化的地图信息。
- 引入辅助的一对多匹配和密集监督以加速收敛。
- 该方法能够处理任意形状的地图元素，并以实时推断速度运行。
- 在 nuScenes 和 Argoverse2 数据集上达到了最先进的性能。
- 丰富的定性结果展示了在复杂驾驶场景中的稳定和鲁棒的地图构建质量。
- 代码和演示可在 https://github.com/hustvl/MapTR 找到。
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