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离线强化学习在视觉和语言导航中的扩展
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文提出了一个新型导航框架，用于解决真实世界中的VLN任务。该框架包括语言指令解析器、视觉-语言映射器、定位器和本地控制器等关键组成部分。实验室环境评估显示，该框架在真实世界中表现优于现有的VLN基线。
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关键要点
- 提出了一个新型导航框架，用于解决真实世界中的VLN任务。
- 框架包括四个关键组成部分：指令解析器、视觉-语言映射器、定位器和本地控制器。
- 指令解析器将语言指令转换为预定义的宏操作描述。
- 视觉-语言映射器构建实时的视觉-语言地图，保持对未知环境的理解。
- 定位器将宏操作描述重新映射到地图上的路径点位置。
- 本地控制器基于DD-PPO预测动作。
- 在未知的实验室环境中评估，结果显示框架在真实世界中优于现有的VLN基线。
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