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ODTFormer：基于 Transformer 的立体相机高效障碍物检测和跟踪
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
ODTFormer是一种基于Transformer的模型，用于解决障碍物检测和跟踪问题。通过利用可变形注意力构建三维成本体积，以体素占用栅格的形式逐渐解码来进行检测任务。在实验证明，ODTFormer在障碍物检测任务中达到了最先进的性能，并且计算成本比最先进的障碍物跟踪模型少十到二十倍。
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关键要点
- ODTFormer是一种基于Transformer的模型，专注于障碍物检测和跟踪。
- 模型利用可变形注意力构建三维成本体积，以体素占用栅格的形式逐渐解码进行检测。
- 通过匹配连续帧之间的体素来实现障碍物跟踪。
- 在DrivingStereo和KITTI基准上进行的广泛实验表明，ODTFormer在障碍物检测任务中表现出最先进的性能。
- ODTFormer的计算成本比最先进的障碍物跟踪模型低十到二十倍。
- 代码和模型权重将被公开发布。
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