FAST-LIVO2：快速直接的激光雷达-惯性-视觉里程计

 原文中文，约300字，阅读约需1分钟。发表于：。

本文提出了FAST-LIVO2，一个快速直接的激光雷达-惯性-视觉里程计框架，旨在解决SLAM任务中的状态估计问题，尤其是在实时和机载机器人应用中的需求。该研究通过高效的ESIKF融合IMU、激光雷达和图像测量，采用序列更新策略解决测量维度不匹配问题，并通过直接方法提高融合效率，最终实现了高精度和鲁棒性的大规模映射和导航。

FAST-LIVO2是一个快速直接的激光雷达-惯性-视觉里程计框架，通过ESIKF融合IMU、激光雷达和图像测量，解决SLAM任务中的状态估计问题，实现高精度和鲁棒性的大规模映射和导航。

FAST-LIVO2 SLAM 惯性 激光雷达 视觉里程计
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