DistillBEV：利用跨模态知识蒸馏提升多摄像头三维目标检测

该研究通过训练基于多视角鸟瞰图的学生检测器来模仿经过训练的基于 LiDAR 的教师检测器的特征，提高多视角 BEV 的表示学习，并通过平衡策略和多尺度层的时间融合实现知识传输。实验证明该方法在多个多视角 BEV 模型上显著改善了学生模型，达到了流行基准 nuScenes 的最新性能。