M2T2：多任务遮罩变形器用于以对象为中心的拾放
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。M2T2 是一种使用 Transformer 模型的单一模型，它能够供应不同类型的低级动作，在杂乱的场景中对任意对象进行稳定工作。训练于 128K 个场景的大规模合成数据集，M2T2 在真实机器人上实现了零样本仿真到现实的转换，在整体性能上超过了基准系统和最先进的任务特定模型约 19％，在需要重新定向以进行无碰放置的挑战性场景中超过了 37.5％。M2T2 还在 RLBench...
M2T2是一种使用Transformer模型的单一模型，能够在杂乱的场景中对任意对象进行稳定工作。经过大规模合成数据集的训练，M2T2在真实机器人上实现了零样本仿真到现实的转换，在整体性能上超过了基准系统和最先进的任务特定模型约19％。
