斯坦福开源人形机器人ToddlerBot高0.56米、重3.4公斤，具30个自由度，采用全身3D打印与市售电机，成本约6000美元。其核心定位是“为机器学习而生”，提供高保真数字孪生、系统辨识流程、强化学习环境、全身遥操作与模仿学习代码，实现行走、推物、双臂操作的零样本仿真到现实迁移。设计强调可复现性，单人无需专用设备即可在家组装，已有独立复现成功案例。

机器人学中，仿真到现实迁移因物理参数不一致和建模误差存在“现实鸿沟”。域随机化通过在仿真中随机化视觉外观与物理动力学参数训练策略，使其泛化到现实，无需真实数据，优于需真实样本的域适应。引导式域随机化利用任务反馈、真实数据或仿真器优化随机化分布（如AutoAugment、SimOpt、RCAN），以提升迁移效果。