本研究针对自主驾驶中的遮挡与感知范围问题，构建了WHALES数据集，并提出了合作感知方法，实验结果表明该方法能提升感知效果，促进自主驾驶技术的发展。

驾驶环境感知对安全很重要，合作感知可以解决单车感知不足的问题。本文提出了一种自适应加权模型，通过自我监督的中间融合来减轻信道失真影响。在瑞利衰落和不完善信道状态下，自适应加权算法优于无加权基准，能适应不同信道条件，并在不同领域数据集上表现出良好泛化能力。

车联网自动驾驶是智能交通系统的有前途方向，合作感知是必要组成部分，能克服个体感知的局限。综述了车联网场景下的合作感知方法，提供了深入理解。