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内容提要
上海AI Lab团队在机器人控制领域取得突破，提出HoST算法，使人形机器人能够在复杂环境中自主站立。该算法基于强化学习，解决了坐立转换问题，具备强抗干扰能力，适用于家庭和医疗场景。研究者设计多种奖励函数以优化控制策略，提升学习效率，并在多种地形上成功测试。
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关键要点
- 上海AI Lab团队在机器人控制领域提出HoST算法，成功实现人形机器人自主站立。
- HoST算法基于强化学习，解决了坐立转换问题，具备强抗干扰能力。
- 该算法适用于家庭、医疗和救援等多种场景，奠定了人形机器人广泛应用的基础。
- 研究者设计了多种奖励函数以优化控制策略，提升学习效率。
- HoST算法采用从零开始的强化学习框架，不依赖预定义轨迹，能够在仿真环境中学习。
- 研究者设计了四种奖励组以应对站起控制任务的动态性要求。
- 基于课程的辅助力探索策略加快了机器人学习站起能力的效率。
- 引入动作缩放系数以克服机器人学习剧烈站起策略的问题。
- 在仿真训练中设计了多种地形以模拟真实环境，采用域随机化技术减小物理参数差异。
- 实验评估显示HoST在仿真和真实环境中均能成功实现站起，且具备良好的鲁棒性。
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