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集成跟驰器：基于强化学习和分层规划的混合式跟驰框架
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种分层的模仿学习方法，包括高层次基于网格的行为规划器和低层次的轨迹规划器，增强神经网络的可靠性和稳定性。该方法适用于复杂的城市自动驾驶场景，在回路仿真和实际驾驶测试中表现卓越。
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关键要点
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介绍了一种分层的模仿学习方法。
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包括高层次基于网格的行为规划器和低层次的轨迹规划器。
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该方法增强了神经网络的可靠性和稳定性。
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适用于复杂的城市自动驾驶场景。
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在封闭回路仿真和实际驾驶测试中表现卓越。
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