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基于目标运动引导的人类运动合成
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内容提要
该研究提出了一种基于物理的方法来合成全身手物交互，通过层次化框架和强化学习，成功完成了从接近物体到抓取和后续操纵的完整交互任务，并展示出比基于运动学的基线方法更具物理合理性的动作。
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关键要点
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提出了一种基于物理的方法来合成全身手物交互。
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通过层次化框架和强化学习，学习身体和手部运动的技能先验。
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在解耦环境中进行学习，使用新颖的奖励函数训练高层策略。
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成功完成从接近物体到抓取和后续操纵的完整交互任务。
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展示出比基于运动学的基线方法更具物理合理性的动作。
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