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基于目标运动引导的人类运动合成

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内容提要

该研究提出了一种基于物理的方法来合成全身手物交互，通过层次化框架和强化学习，成功完成了从接近物体到抓取和后续操纵的完整交互任务，并展示出比基于运动学的基线方法更具物理合理性的动作。

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