ASAP的核心源码解析与训练部署——Delta增量动作模型、控制算法(比如力感知控制)的编码实现：含我司部署实践
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原文中文，约9300字，阅读约需22分钟。
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内容提要
本文介绍了humanoidverse环境模块的结构与功能，涵盖基础任务架构、运动控制与追踪任务的实现，以及机器人运动数据管理和奖励计算等核心组件，重点分析了运动库初始化、数据加载策略和差异计算方法，支持多种物理引擎和配置管理。
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关键要点
- 本文介绍了humanoidverse环境模块的结构与功能。
- 基础任务架构包括BaseTask、LocomotionTask、MotionTrackingTask和LeggedBaseTask。
- BaseTask是所有强化学习任务的基类，处理模拟器初始化和环境设置。
- 运动控制任务实现机器人行走、跑步等基础运动。
- 运动追踪任务实现对人类动作的模仿和跟踪。
- LeggedRobotMotionTracking类用于机器人运动跟踪，支持运动数据管理和奖励计算。
- 运动库初始化方法负责设置运动数据管理和加载参考运动序列。
- 运动加载策略根据训练模式动态调整，支持随机采样和确定性加载。
- 扩展刚体系统处理虚拟关节或标记点的运动追踪。
- 观测计算方法计算参考运动与当前状态的差异，为强化学习提供数据。
- 支持VR遥操作，通过ROS2接收VR设备数据。
- 运动数据保存功能在物理模拟步骤后收集和保存机器人的运动数据。
- 多个奖励函数用于评估机器人跟踪参考运动的表现。
- 支持多种物理引擎，包括IsaacGym、IsaacSim和Genesis。
- 配置系统采用Hydra管理，结构化组织各类配置文件。
- 工具模块提供通用函数和数学工具，支持PyTorch相关操作。
- 数据模块存储人类动作数据和机器人模型文件。
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