ASAP源码剖析(下)：从环境模块的运动追踪(RL中实现动作模仿与追踪)到模拟器、配置、sim2real
该文档详细介绍了人形机器人强化学习环境HumanoidVerse的架构设计，主要分为环境模块、模拟器模块、配置系统等核心部分。环境模块以BaseTask为基类，派生了运动控制、动作追踪等专门任务，采用GPU并行处理运动数据，支持训练/评估双模式切换。关键技术包括：运动库初始化实现参考动作序列管理，扩展刚体系统处理虚拟关节追踪，差异计算模块量化模拟与目标动作偏差，以及课程学习、VR遥操作等进阶...
本文介绍了humanoidverse环境模块的结构与功能，涵盖基础任务架构、运动控制与追踪任务的实现，以及机器人运动数据管理和奖励计算等核心组件，重点分析了运动库初始化、数据加载策略和差异计算方法，支持多种物理引擎和配置管理。
