通过概率枚举设计控制障碍函数以实现安全的强化学习导航

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内容提要

本研究提出了一种基于神经网络验证的分层控制框架,旨在解决动态不确定环境中自主导航的安全性问题。通过设计控制障碍函数和策略修正机制,该方法能够有效纠正不安全操作,确保高效导航,为复杂场景中的安全导航提供新方案。

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