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Soft Control: Soft Conservative KL Control of Transformer Reinforcement Learning in Autonomous Driving

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内容提要

本研究提出了一种结合模仿学习与强化学习的方法，以解决城市自动驾驶汽车运动规划中的安全性问题。该方法显著提高了系统的鲁棒性，失败率降低超过17%。

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标签

transformer 安全性 强化学习 模仿学习 自动驾驶 运动规划
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