一次性总结数十个具身模型(2024-2025)：从训练数据、动作预测、训练方法到Robotics VLM、VLA(如π0等)
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内容提要
本文讨论了2024年具身模型和策略的发展，重点在于训练数据来源、动作预测策略和模型训练方法。通过预训练和微调，提升了机器人策略的泛化能力，强调了数据和架构的重要性。
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关键要点
- 2024年具身模型和策略的发展主要集中在训练数据来源、动作预测策略和模型训练方法。
- 训练数据来源包括人类行为视频数据和仿真数据，常见的训练方式是先在仿真环境中训练基础模型，再在真实环境中微调。
- 动作预测策略如iDP3和RDT等，利用扩散模型和联合去噪技术来提升机器人在复杂环境中的动作预测能力。
- 模型训练方法强调预训练和微调的结合，通过对机器人数据的二次预训练，提升模型的泛化能力。
- 借鉴大语言模型的发展，具身模型也在不断引入新的架构和数据，以提升策略的有效性和适应性。
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延伸问答
2024年具身模型的发展主要集中在哪些方面？
主要集中在训练数据来源、动作预测策略和模型训练方法。
训练数据的来源有哪些？
训练数据来源包括人类行为视频数据和仿真数据。
动作预测策略有哪些？
常见的动作预测策略包括iDP3和RDT等，利用扩散模型和联合去噪技术。
模型训练方法是如何进行的？
模型训练方法强调预训练和微调的结合，通过对机器人数据的二次预训练提升泛化能力。
具身模型如何借鉴大语言模型的发展？
具身模型借鉴了大语言模型的预训练-微调模式，引入了RLHF等技术以提升策略的有效性。
微调在具身模型训练中有什么重要性？
微调可以在真实环境中提升模型的适应性和泛化能力，是训练过程中的关键步骤。
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