Being-0——集操作、导航、运动为一体的机器人Agent框架：GPT4o高层感知并推理规划、低层VLM导航适配，最终执行技能库
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原文中文，约7500字，阅读约需18分钟。
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内容提要
本文介绍了Being-0，一个为人形机器人设计的分层代理框架，旨在提升其在工厂中的自主执行能力。通过结合基础模型和技能库，解决了导航和操作中的不稳定性问题。新连接器模块增强了实时决策能力，使机器人能够高效完成复杂任务。
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关键要点
- Being-0是为人形机器人设计的分层代理框架，旨在提升自主执行能力。
- 结合基础模型和技能库，解决了导航和操作中的不稳定性问题。
- 新连接器模块增强了实时决策能力，使机器人能够高效完成复杂任务。
- 人形机器人在双足行走中面临固有的不稳定性，需要频繁调整行走指令。
- 连接器模块作为FM和技能库之间的中间层，生成实时命令以改善任务执行。
- 通过在机载计算设备上部署所有模块，Being-0在导航效率上比完全基于FM的代理高出4.2倍。
- 代理通过控制机器人的全身关节完成用自然语言描述的现实任务。
- 低层技能库通过强化学习和模仿学习获取多样化的机器人操控技能。
- 高层基础模型（FM）在视觉-语言理解和推理方面表现出色，支持任务规划。
- 连接器的核心是基于注释导航数据训练的轻量级视觉语言模型（VLM），增强了代理的具身能力。
- VLM能够将FM的计划与可执行的技能联系起来，并在必要时进行校正或优化。
- 连接器通过视觉理解和物体检测能力，选择最合适的运动技能进行导航。
- 姿态调整方法确保机器人在导航过程中达到适合操作的最佳位置。
- 具身连接器通过实时响应能力和空间理解能力，促进导航与操作之间的平滑过渡。
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延伸问答
Being-0框架的主要功能是什么？
Being-0框架旨在提升人形机器人的自主执行能力，结合基础模型和技能库，解决导航和操作中的不稳定性问题。
连接器模块在Being-0中起什么作用？
连接器模块作为FM和技能库之间的中间层，生成实时命令以改善任务执行，增强了机器人的实时决策能力。
Being-0如何提高人形机器人的导航效率？
通过在机载计算设备上部署所有模块，Being-0在导航效率上比完全基于FM的代理高出4.2倍。
Being-0框架如何处理人形机器人的不稳定性问题？
框架通过频繁调整行走指令和使用连接器模块生成实时命令来应对人形机器人在双足行走中的固有不稳定性。
低层技能库是如何获取多样化操控技能的？
低层技能库通过强化学习和模仿学习获取多样化的机器人操控技能，结合远程操作和语言描述的方法。
高层基础模型在Being-0中扮演什么角色？
高层基础模型（FM）在视觉-语言理解和推理方面表现出色，支持任务规划和技能选择。
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