通过时空虚拟网格进行细粒度柱特征编码的 3D 物体检测
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。为了成功商业化自动驾驶汽车，开发基于 LiDAR 的高性能实时架构对于至关重要。本文介绍了一种名为 FG-PFE 的新型 pillar 编码架构，它利用 STV 网格来捕捉每个 pillar 内 LiDAR 点云的细粒度分布。通过 STV 网格，每个 pillar 内的点云分别使用垂直、时间和水平维度进行编码，并通过 Attentive Pillar Aggregation...
为商业化自动驾驶汽车，研发了基于LiDAR的高性能实时架构FG-PFE。通过STV网格捕捉每个pillar内LiDAR点云的细粒度分布，并通过Attentive Pillar Aggregation方法进行聚合。实验结果显示，FG-PFE相较于其他基线模型，在计算开销略微增加的情况下，取得了显著的性能改进。
