基于标识标记的移动机器人定位的视觉 SLAM 比较研究

 原文中文，约300字，阅读约需1分钟。发表于：。

本研究通过使用具有黑白方格图案的方形人工地标的视觉 SLAM，对三种移动机器人定位模式进行了比较研究：SLAM、带先验地图的 SLAM 和带先验地图的定位。通过使用手持相机拍摄的室内图像序列来评估它们的性能，并通过扰乱先验地图的质量来研究每种模式对扰乱的容忍程度。硬件实验表明这三种模式在轨迹误差方面表现一致，其中定位模式的运行时间最短。然而，在地图扰动下，带先验地图的 SLAM...

本研究比较了三种移动机器人定位模式：SLAM、带先验地图的SLAM和带先验地图的定位。实验表明，带先验地图的SLAM在地图扰动下性能表现更好。

SLAM 先验地图 定位模式 性能表现 移动机器人
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