基于骨架的岩石裂纹检测方法研究及其在攀岩机器人应用中的应用
原文中文，约500字，阅读约需2分钟。发表于：。传统的轮式机器人不能穿越科学上有趣但危险的洞穴环境。通过多肢爬行机器人设计（如 ReachBot），我们能够抓住不规则表面特征并执行攀爬动作以克服障碍，前提是有合适的抓取位置。为了支持抓取位置的识别，我们提出了一种检测岩石裂缝和边缘的方法，即 “骨架交叉损失”（SKIL）。SKIL...
该文介绍了一种多肢爬行机器人设计，能够穿越洞穴环境。提出了一种检测岩石裂缝和边缘的方法“骨架交叉损失”（SKIL），并提出了一组新的度量指标“LineAcc”，用于薄物体分割。该模型在类似的薄物体分割任务上优于先前的方法，并展现了与机器人系统的集成的潜力。
