MGMapNet:用于端到端向量化高清地图构建的多粒度表示学习
原文中文,约400字,阅读约需1分钟。发表于: 。本研究解决了当前向量化高清地图构建方法在类别和几何信息捕捉上的不足,现有方法往往仅采用点级或实例级表示,忽视了两者间的内在关系。提出的MGMapNet框架通过多粒度表示模型有效整合粗粒度的实例级和细粒度的点级查询,实验结果显示该方法在nuScenes和Argoverse2数据集上相较于现有技术均有显著提升,展现了其潜在的实际应用价值。
本文提出Map Transformer框架,用于在线构建矢量高清地图。通过统一排列建模和层次化查询嵌入方案,实现实时推断,加速收敛。在nuScenes和Argoverse2数据集上表现优异。代码和演示可在GitHub获取。