StreamMapNet:面向矢量化在线高清地图构建的流式映射网络
原文中文,约500字,阅读约需1分钟。发表于: 。StreamMapNet 是一种能进行长序列时间建模视频的新型在线地图制作方法,能够在广泛感知范围内构建具有高稳定性的大范围本地高清地图,并解决了现有方法的局限性,其在所有设置下均明显优于现有方法,同时保持 14.2FPS 的在线推理速度。
本文介绍了Map Transformer,一种用于在线矢量高清地图构建的端到端框架。该方法通过统一的排列等价建模方法和层次化查询嵌入方案,能够准确描述地图元素的形状并稳定学习过程。通过辅助的一对多匹配和密集监督,该方法能够处理任意形状的地图元素。在nuScenes和Argoverse2数据集上,该方法达到了最先进的性能。通过提供的代码和演示,有助于进一步研究和应用。